La regla de Grashoff enuncia que cuando la suma de largos de las barras (bielas) mayor y menor es menor o igual que la suma de las barras restantes ,la barra menor puede efectuar revoluciones completas.Para deducir esto usamos el siguiente esquema:

La barra mediana de longitud variable, siempre entre la mayor y la menor, puede acompañar a la barra menor en sus revoluciones siempre que haya una diferencia infinitésima que permita el paso, como se ilustra en seguida:

En los paneles se presentan casos de mecanismos Grashoff y casos en que no se cumple la regla. 
En estos casos no va haber bielas que realicen giros completos.
Aquí se ilustra con algunos esquemas sobre el tema, 

Fueron inventados para lograr por un corto segmento un recorrido o trayecto casi rectilíneo.Matemáticamente se los analiza brevemente en los archivos teóricos.